NAO机器人程序设计

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目录Contents第1章NAO机器人概述1
1.1NAO机器人简介1
1.1.1NAO机器人系统1
1.1.2NAO关节运动模型4
1.1.3NAOqi框架6
1.2操作NAO机器人7
1.2.1无线网络连接设置7
1.2.2远程登录NAO8
第2章Python编程基础13
2.1Python语法13
2.1.1Python运行方式13
2.1.2Python程序书写格式15
2.1.3变量、数据类型、表达式15
2.1.4条件语句17
2.1.5while循环语句19
2.1.6列表21
2.1.7for循环语句23
2.1.8元组与字典24
2.2Python函数26
2.2.1函数定义26
2.2.2函数参数27
2.2.3Python模块29
2.3Python对象与类31
2.3.1类的定义与使用32
2.3.2类的继承33
2.4文件和异常34◆NAO机器人程序设计目录2.4.1文本文件读写34
2.4.2二进制文件读写36
2.4.3异常38
第3章NAO编程基础39
3.1使用NAOqi39
3.1.1NAOqi进程39
3.1.2使用模块40
3.1.3阻塞和非阻塞调用41
3.1.4内存42
3.2Choregraphe编程基础44
3.2.1Choregraphe应用程序界面44
3.2.2指令盒分类44
3.2.3Python语言指令盒46
3.2.4Say指令盒49
3.2.5指令盒参数51
3.2.6指令盒输入与输出53
3.2.7NAO机器人状态59
第4章运动控制61
4.1关节61
4.1.1头部关节62
4.1.2臂部关节62
4.1.3髋关节63
4.1.4腿部关节63
4.1.5电机64
4.2ALRobotPosture65
4.3Motion67
4.3.1刚度控制方法67
4.3.2关节控制方法71
4.3.3运动控制方法78
4.4时间轴指令盒87
4.4.1时间轴87
4.4.2帧87
4.4.3时间轴编辑器91
4.4.4Animation模式92
4.4.5行为层93
第5章音频处理97
5.1音频数据97
5.1.1存储音频97
5.1.2ALAudioRecorder98
5.1.3ALAudioPlayer99
5.1.4音频特征101
5.2ALAudioDevice102
5.2.1输出103
5.2.2自定义模块106
5.2.3输入109
5.2.4ALAudioDevice方法113
5.3声音检测与定位114
5.3.1ALSoundDetection114
5.3.2ALSoundLocalization116
5.4语音识别118
5.4.1语音识别系统组成118
5.4.2ALSpeechRecognition119
5.5语音合成与对话122
5.5.1语音合成系统组成122
5.5.2ALTextToSpeech123
5.5.3对话指令盒126
5.5.4ALDialog131
5.5.5综合实例131
第6章视觉处理136
6.1视频设备136
6.1.1设备参数136
6.1.2ALPhotoCapture141
6.1.3ALVideoRecorder142
6.2ALVideoDevice143
6.2.1ALVideoDevice功能143
6.2.2订阅图像144
6.3视频检测147
6.3.1Extractor147
6.3.2ALRedBallDetection149
6.3.3ALLandMarkDetection153
6.3.4ALBarcodeReader156
6.3.5ALFaceDetection158
6.4视频识别165
6.4.1识别过程165
6.4.2使用Vision Reco.指令盒进行视觉识别166
6.4.3ALVisionRecognition167
第7章传感器169
7.1ALSensor169
7.2ALBattery170
7.3DCM171
7.4ALSonar175
7.5ALLeds178
7.6ALTouch180
第8章使用C++编写程序183
8.1使用qiBuild编译远程模块183
8.2扩展NAO API186
附录A开发环境安装与配置193
附录BNAO机器人系统恢复与更新196
附录CNAOqi系统虚拟机199
附录DPython关键字和内置函数202
附录E传感器与执行器键表204
附录FNAO安装的Python库212
参考文献230